Фамилия Асипкова — женская форма фамилии Асипков, и её происхождение неочевидно на первый взгляд. Основа «Асип-» не встречается в списке распространённых русских имён, поэтому главная задача — понять, что скрывается за этим корнем.

Скорее всего, перед нами вариант фамилии, образованной от имени Осип (церковное Иосиф). В русских говорах имя Осип нередко произносили с начальным «а» — «Асип». Такое «аканье» характерно для южнорусских и среднерусских диалектов: в быстрой речи безударное «о» переходило в «а», и Осип превращался в Асипа. От этого просторечного варианта и пошла фамилия Асипков: сначала прозвище или отчество «Асипков сын» — то есть сын Асипа, а затем наследственная фамилия.

Суффикс «-ков» указывает на принадлежность: чей? — Асипков. Такая модель типична для русских фамилий, образованных от личных имён. Менее вероятна связь с диалектным словом «асип» — в некоторых говорах так называли осипший голос или хриплого человека, но это значение редкое и локальное, поэтому версия с именем Осип/Асип надёжнее.

Фамилия Асипкова встречается преимущественно в центральных и южных регионах России, где аканье было нормой. В документах XVII–XVIII веков можно найти крестьян и посадских людей с фамилией Асипков, но массово она не распространилась — осталась относительно редкой. Её носители, вероятно, происходили из крестьянской или мещанской среды, где имя Осип было популярным, а фамилии фиксировались по отцу без изменений.