Фамилия Дарусенкова — женская форма, мужской вариант — Дарусенков. Судя по суффиксу, она образована от прозвища или имени, которое заканчивалось на -а/-я, по модели «чей сын?» — Дарусенков, то есть «сын Дарусенка». А вот сам «Дарусенок» — это уже уменьшительная или «молодёжная» форма от более короткого имени или прозвища Дарус.

Корень «Дарус-» — самый интересный. Он неочевиден и редок. Можно предположить две основные версии происхождения. Первая: от имени Дар (сокращение от Даромир, Дарослав или даже от христианского Дорофей, где «Дор-» в народном произношении могло перейти в «Дар-»). Суффикс -ус- в таком случае — это либо просторечное окончание, либо влияние тюркских языков, где -ус часто встречается в именах. Вторая версия: от прозвища Дарус, связанного со словом «дар» (подарок, способность). Прозвище могли дать щедрому человеку, либо, наоборот, тому, кто был «дармовым» — нахлебником или недорого купленным (сравните с диалектным «даровой» — бесплатный). В некоторых говорах «дарусить» означало «дарить», «одаривать».

Географически фамилия тяготеет к южным и центральным областям России, встречается также в Белоруссии. В польской ономастике есть фамилия Darus, что указывает на возможные западнославянские корни. Таким образом, предок носительницы фамилии, скорее всего, был человеком, которого в деревне знали под именем или прозвищем Дарус, а его сына называли Дарусенком — уменьшительно, как «младшего Даруса». Со временем это прозвание закрепилось за родом и превратилось в фамилию.