Крестильное мужское имя Иерофей образовано от греческих слов hieros – «священный» и theos – «бог». В основу фамилии Еросенкова легла просторечная форма этого имени – Еросик. Скорее всего, основатель рода Еросенковых был выходцем из рабочей или крестьянской среды. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Еросик, со временем получил фамилию Еросенкова.