Фамилия Ершенкова — женская форма от Ершенков, и её разбор стоит начать с суффикса. Модель образования здесь классическая: основа плюс суффикс -ов. Это указывает на принадлежность: Ершенков буквально означает «сын Ершенка» или «из семьи Ершенка». В русских фамилиях суффикс -ов чаще всего присоединяли к основам, оканчивающимся на твёрдый согласный, и здесь он работает без исключений.

Корень — Ерш-. В основе лежит прозвище или нецерковное имя Ерш. В старину ершом называли не только колючую рыбу, но и человека с определённым характером: задиристого, неуживчивого, «колючего» в общении. Такие прозвища давали по поведению, и они легко закреплялись в качестве фамилий. Есть и вторая, менее вероятная версия: от слова «ерш» в значении «щетка» или «приспособление для чистки», но в антропонимике она почти не встречается.

Форма Ершенок (уменьшительное от Ерш) — это типичный для северных и центральных русских говоров вариант. Суффикс -енок в прозвищах и фамилиях часто обозначал молодого человека или сына: Ершенок — «маленький Ерш» или «сын Ерша». Затем от этого прозвища образовали отчество или фамилию на -ов, что и дало Ершенков.

Географически фамилия Ершенкова встречается в основном в центральной России и Поволжье. В документах XVII–XVIII веков крестьяне и посадские люди с фамилией Ершенковы фиксировались, например, в Калужской и Тульской губерниях. Сословная принадлежность, скорее всего, крестьянская или мещанская — дворянских родов с такой фамилией в гербовниках не значится.

Однокоренные фамилии — Ершов, Ершовский, Ершаков — построены от того же корня, но с разными суффиксами. Ершенков стоит ближе к прозвищной традиции с уменьшительным суффиксом, что делает её менее распространённой, но более конкретной по происхождению.