Фамилия Сиепанькова — редкий случай, когда написание сразу бросается в глаза и задаёт направление поиска. В ней нет привычного суффикса -ов или -ин, а есть -ков, что характерно для фамилий, образованных от прозвищ или имён, оканчивающихся на -ко (например, Степанко, Иванко). Основа здесь — Сиепаньк-, и первое, что приходит на ум: не опечатка ли это? В русской письменной традиции фамилия Степанькова (от имени Степан) встречается часто, а форма с «ие» вместо «те» выглядит как диалектное или даже украинско-белорусское произношение. В говорах, где «т» перед мягким согласным смягчалось до «ть» или переходило в «с» (явление, известное как «цоканье» или «секанье»), имя Степан могли произносить как «Сиепан». Соответственно, прозвище Сиепанько — уменьшительная форма, а фамилия Сиепанькова — женский вариант от мужской Сиепаньков.

Если отбросить версию об искажении при переписи (что тоже вероятно), то фамилия указывает на юго-западный ареал распространения. Подобные формы с заменой «т» на «с» или «ц» фиксируются в пограничных с Беларусью и Украиной областях России — Смоленской, Брянской, а также в некоторых говорах Псковщины. Носитель фамилии, скорее всего, потомок человека по имени Степан, которого в быту звали ласково Сиепанько. Суффикс -к- в основе типичен для украинской и белорусской антропонимии, где он образует обиходные имена (Степанько, Гринько, Павлюк). На русской почве такие фамилии закреплялись через суффикс -ов/-ев, давая формы вроде Сиепаньков.

Стоит отметить, что фамилия не входит в число распространённых. В открытых базах данных она встречается единично, что подтверждает её локальный характер. Возможно, первоначальное написание было Степанькова, но в силу диалектных особенностей или ошибки писаря закрепился именно такой вариант. Для точного определения корней стоит обратить внимание на регион проживания предков: если они из западных областей России или восточной Беларуси, версия с «Сиепанько» становится основной. Если же фамилия встречается в центральной России, скорее всего, это результат искажения при записи фамилии в XIX веке, когда Степанькова могли записать на слух как Сиепанькова.