Фамилия Стеопаненко — редкий вариант написания более распространённой фамилии Степаненко. Ошибка или сознательная замена гласной «а» на «о» в корне встречается в документах, но не меняет сути: перед нами типичная украинская фамилия на -енко, образованная от имени Степан.

Степан — русская и украинская форма канонического имени Стефан. В основе древнегреческое «стефанос» — венок, венец. Имя пришло на Русь вместе с христианством и было очень популярным, особенно среди простых людей. От него образовались десятки фамилий: Степанов, Степанюк, Степаненко, Степанищев и другие.

Модель с суффиксом -енко характерна для Поднепровья, Левобережной Украины и южных регионов. В XVI–XVII веках суффикс указывал на сына или потомка: Степаненко — буквально «сын Степана». Позже фамилия закрепилась за целым родом, утратив прямую связь с отцом-носителем.

Вариант Стеопаненко мог возникнуть из-за диалектного произношения (аканье или оканье в говорах) либо при записи фамилии малограмотным писарем. Встречаются также формы Степаненко, Стэпаненко, Степаненков. Учитывая редкость написания с «о», носитель такой фамилии с высокой вероятностью имеет предков из украинской среды, а сама фамилия фиксирует прозвище по отцу, а не по ремеслу или месту жительства.

Дворянского происхождения у Стеопаненко, как и у большинства фамилий на -енко, нет: это крестьянская или казачья фамилия, распространённая в среде мещан и казачества. В списках реестрового войска Запорожского XVII века встречаются Степаненки, и именно оттуда, скорее всего, идёт родословная.