Фамилия Урыпов образована от прозвища или нецерковного имени Урып, и её происхождение, скорее всего, связано с древнерусским глаголом «урыпать» — падать, валиться, а также «урыпаться» в значении «провалиться, пропасть». В говорах слово «урыпа» могло означать нечто упавшее, обвалившееся, либо нерасторопного, неуклюжего человека, который постоянно «урыпается» — падает или теряет равновесие. Есть и вторая версия: в некоторых диалектах «урыпать» значило «ворчать, брюзжать», так что Урыпом могли прозвать сварливого или ворчливого человека.

Словообразовательная модель здесь простая и типичная для русских фамилий: к прозвищу Урып добавился патронимический суффикс -ов, обозначающий принадлежность («чей?» — сын Урыпа). Фамилия относится к числу тех, что закрепились в крестьянской среде ещё в XVI–XVII веках, когда прозвища переходили в фамилии без участия дворянского сословия.

Интересная деталь: фамилия Урыпов — редкая по сравнению с однокоренными Урывков или Урываев. Если «урывать» (отрывать, добывать с трудом) дало многочисленные фамилии, то «урыпать» — глагол с более узкой диалектной географией. Скорее всего, первоначальный ареал фамилии — северные и центральные области России, где сохранялась архаичная лексика. Встречается она и на Урале, что подтверждается переписями XVIII–XIX веков: в пермских и вятских документах фиксировались крестьяне Урыповы.

С точки зрения социальной истории, носители фамилии принадлежали в основном к государственным или помещичьим крестьянам, реже — к однодворцам. Дворянских родов Урыповых не известно, что тоже характерно для фамилий, образованных от бытовых прозвищ низового слоя.

В написании фамилии есть одна особенность: ударение обычно падает на первый слог — У́рыпов, хотя в некоторых диалектах могли произносить и Урыпо́в. В современном языке закрепился первый вариант, и он же считается литературной нормой.