Фамилия Васитенкова — женская форма, а мужская, Васитенков, образована по типичной восточнославянской модели с суффиксом -ов. Этот суффикс присоединялся к основе, которая указывала на отца или главу семьи: Васитенков буквально значит «сын Васитенка». В основе лежит прозвище или уменьшительное имя Васитенок, где суффикс -енок (в диалектном варианте -онок) характерен для северных и центральных областей России, а также Белоруссии. Этот суффикс часто указывал на молодое существо или детёныша, но в фамилиях он закрепился за потомком: Васитенок — «маленький Вася» или «сын Васи».

Корень, разумеется, восходит к имени Василий (от греческого basileus — «царь»). Однако интересно, что форма с суффиксом -енок встречается реже, чем привычные Васильев или Васин. В ономастических словарях подобные модели (Козленков, Рыбёнков, Иванёнков) обычно относят к западнорусским и белорусским говорам, где -енок было продуктивным патронимическим суффиксом. В писцовых книгах XVI–XVII веков можно встретить прозвища вроде Васька Васитенок, которое со временем закрепилось как фамилия.

Социальный контекст: фамилии на -енков чаще всего носили крестьяне и посадские люди, реже — служилые. В отличие от дворянских фамилий на -ский, Васитенковы не имели геральдической истории, зато фамилия сохранила живую диалектную черту. Географически фамилия встречается в основном в центральных областях России (Тверская, Ярославская, Костромская) и на востоке Белоруссии, что подтверждает её севернорусский и западнорусский ареал.

Есть и более редкая версия: основа могла быть не от Василия, а от прозвища Васитень — так в некоторых говорах называли человека, который «васит», то есть медлит или делает что-то неспешно. Но эта гипотеза слабая, так как глагол «васить» не зафиксирован в авторитетных диалектных словарях, а имя Василий остаётся основным источником.