Фамилия Ярукова — женская форма фамилии Яруков. В основе лежит мужское личное имя или прозвище Ярук. Это имя могло быть образовано от глагола «ярить» — «кипятить, распалять, злить», либо от прилагательного «ярый» в значении «горячий, вспыльчивый, ретивый». Прозвище Яр, Ярый давали человеку с крутым нравом, страстному или очень деятельному. Суффикс -ук- в имени Ярук характерен для украинского и белорусского имясловия: он придаёт оттенок уменьшительности или принадлежности. То есть Ярук — это «сын Яра» или просто «маленький Яр».

Модель образования фамилии проста: к основе Ярук добавили типичный русский суффикс -ов. Такая схема (прозвище + -ук- + -ов) встречается реже, чем прямое -ов от полного прозвища. Это указывает на то, что фамилия Яруков могла сложиться на границе русских и украинских земель — в Слобожанщине, на Брянщине или в южнорусских областях, где украинские суффиксы проникали в русскую фамильную модель.

По одной из версий, которую приводят в региональных ономастических заметках, Ярук могло быть не прозвищем, а формой крестильного имени Иероним в народном произношении. Иероним в быту упрощали до Ероним, Ероха, а затем до Ярук — через замену начального Е на Я. Версия правдоподобна, но менее распространена: в документах XVI–XVII веков чаще встречаются прозвищные Ярые, Ярцы, Яруны, а не производные от Иеронима.

Фамилия Ярукова не относится к числу частых. Её носительницы в основном живут в центральной России и Поволжье, реже — на Урале. В дореволюционных переписях Яруковы числились среди крестьян и мещан, иногда — среди однодворцев. Дворянских родов с такой фамилией не зафиксировано.