Фамилия Щепанцова — женская форма фамилии Щепанцов. В её основе лежит имя или прозвище Щепанец, которое, в свою очередь, восходит к польской или западнорусской форме канонического имени Степан (от греческого «стефанос» — венок). В белорусском и польском языках имя Степан звучало как Шчэпан или Щепан, отсюда и уменьшительная форма — Щепанец, то есть «маленький Степан» или «сын Степана». Таким образом, Щепанцов — это буквально «потомок Щепанца».

Словообразовательная модель здесь нестандартная. Суффикс -ов- в русских фамилиях обычно присоединяется к основе на твёрдый согласный (Иван — Иванов), но в фамилии Щепанцов основа Щепанец оканчивается на -ец. При образовании притяжательного прилагательного от таких имён в старину происходило усечение: Щепанец — Щепанцов (как Кузнец — Кузнецов, Молодец — Молодцов). Это характерный признак фамилий, возникших в среде, где имя Степан произносили не на русский манер, а с мягким «щ» — на пограничье с Польшей, в Смоленской, Брянской, Псковской губерниях или на территории современной Беларуси.

Встречается и другая, менее вероятная версия: связь с диалектным словом «щепанец» — человек, который щепает лучину, дранку, то есть занимается простым плотницким или столярным делом. Однако эта гипотеза слабее, так как в русских говорах такое прозвище нигде не зафиксировано как устойчивое, а имя Щепан (Степан) распространено повсеместно. Поэтому версия с именем намного правдоподобнее.

Фамилия редкая. Её носители, судя по географии расселения, — преимущественно выходцы из западных областей России, где смешивались русские, белорусские и польские антропонимические традиции. Сословно это, скорее всего, крестьянская или мещанская фамилия: фамилии на -ов/-ев в этой среде закрепились позже, чем у дворянства, но до начала XX века.

Однокоренные фамилии — Щепанов, Щепанович, Щепанюк, Щепанский. Все они указывают на одно и то же: предка по имени Степан, но в разной фонетической обработке. Щепанцова стоит в этом ряду особняком благодаря редкому суффиксальному переходу -ец в -ц-.