Фамилия Щепанкова — женская форма фамилии Щепанков, и её происхождение напрямую связано с именем Щепан. В основе лежит польское или западнославянское имя Щепан (Sczepan), которое является местным аналогом греческого Стефан, то есть «венец» или «венчанный». В русской традиции это имя известно как Степан, но в пограничных с Польшей и Беларусью регионах, а также среди католического населения Российской империи, бытовала именно форма Щепан. Фамилия образована по русской модели с суффиксом -ов/-ев, который указывает на принадлежность: Щепанков — буквально «сын Щепана» или «из дома Щепана». Суффикс -к- в основе (Щепан-к-ов) — это уменьшительная форма, то есть Щепанко — это не просто Щепан, а «маленький Щепан» или «Щепан-сын». Такая модель характерна для украинской и южнорусской антропонимии, где суффикс -ко активно использовался для образования прозвищ и имён. Таким образом, Щепанкова — это фамилия, которая первоначально означала «жена или дочь Щепанка».

Географически фамилия тяготеет к западным областям России, а также к Беларуси и Украине, где было распространено имя Щепан. В XIX веке носители фамилии могли быть как крестьянами, так и мещанами, но сословная принадлежность не закреплена в самой фамилии — она лишь указывает на личное имя предка. Если сравнить с однокоренными фамилиями, то Щепанова — это прямой вариант от полной формы имени, а Щепанков — вариант с тем же уменьшительным суффиксом, но без женского окончания. Интересно, что в некоторых говорах фамилию могли путать с корнем «щепа» (щепка, лучина), но это ложная этимология: фонетически и морфологически основа здесь именно личное имя, а не предмет быта. Встречается также написание Щепаньков — с мягким знаком, что отражает белорусское произношение.