Фамилия Стерякова — женская форма, мужская — Стеряков. Её основа — прозвище или нецерковное имя Стеряк, а вот как его толковать, зависит от того, какой звук считать исходным.

Самая прямая версия: Стеряк — вариант имени или прозвища Ст(е)еряк, где корень «стер-» восходит к глаголу «стереть», «стирать». В старых диалектах «стёря», «стеря» — это не только тот, кто трёт или стирает, но и, по Далю, «хлопотун, суета», а в некоторых говорах — «плут, пройдоха». Прозвище могли дать человеку беспокойному, деятельному, а может, и нечистому на руку. В пользу этой версии говорит и то, что в русских писцовых книгах XVI–XVII веков встречаются Стеряковы — крестьяне и посадские люди из северных и центральных уездов, где диалектное «стеря» было в ходу.

Вторая, более редкая версия: Стеряк — это искажённое Стиряк, от имени Стир (сокращение от Астир, греческого «звезда»). Такое имя из святцев могло в быту превратиться в Стеряка через аканье и упрощение. Но эта гипотеза слабая: имя Стир в России было редкостью, а массовых фамилий от него не образовалось.

Третья версия, совсем спорная: фамилия могла возникнуть от прозвища Стерх (журавль-стерх) — с заменой «х» на «к» и последующим смягчением. Но это скорее народная этимология: «стеряк» в значении «журавль» не зафиксирован в словарях.

Суффикс -ов указывает на типичную русскую модель: «чей сын? — Стеряков». Фамилия недворянская, скорее всего, крестьянская или посадская, и географически привязана к северу и центру России. В современных базах Стеряковы чаще всего встречаются в Кировской, Нижегородской и Вологодской областях — как раз там, где слово «стеря» (хлопотун) было в обиходе.