Фамилия Воинские (в исходной форме — Воинский) — это типичная украинская фамилия, образованная от личного прозвища или имени Воин. В основе лежит слово «воин»: боец, солдат, ратник. Прозвище Воин могли дать человеку военному по службе или по характеру — драчливому, решительному, склонному к защите и борьбе. Менее вероятна версия о происхождении от канонического имени Воин: такое имя действительно существовало в святцах, но встречалось редко и в крестьянской среде почти не использовалось.

Суффикс -ский (-ская) в украинской ономастике указывает на шляхетское или казацкое происхождение. В Речи Посполитой и на Гетманщине фамилии на -ский носили в основном мелкая шляхта, казацкая старшина и зажиточные мещане. Поэтому фамилия Воинский могла принадлежать не просто крестьянину, а человеку с определённым социальным статусом — например, реестровому казаку или сотнику, чьё прозвище закрепилось как родовое имя.

Со временем прозвище Воин вытеснило прежнее крестильное имя и в официальных документах стало наследственным. Точное время и место возникновения фамилии установить сложно: процесс шёл на протяжении XVI–XVIII веков, и в разных регионах Украины фамилия могла появиться независимо. Сейчас носители фамилии Воинские встречаются не только на Украине, но и в южных областях России, куда переселялись казаки и крестьяне в XIX веке.