Фамилия Ярсков образована от прозвища Ярский. По одной из версий, оно ведет свое начало от прилагательного «ярый» - «огненный, пылкий, крепкий, сильный, резкий»; «светлый, ясный, сверкающий, яркий». Вероятно, прозвище содержало указание либо на особенности характера и поведения основателя фамилии (страстность, горячность, запальчивость), либо на его внешность (высокий, статный, физически крепкий). Согласно другой гипотезе, прозвище восходит к нарицательному «яр» со значением «крутой обрывистый берег реки, озера, склон оврага». В таком случае прозвище отражало особенности места жительства предка. Не исключено, что прозвище образовано от топонима Ярск. Города и села с таким названием были широко распространены на Руси. Можно предположить, что обладатель прозвища Ярский был уроженцем или жителем одного из этих населенных пунктов. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Ярский, со временем получил фамилию Ярсков.