Фамилия Брусенкова — женская форма от Брусенков, а та, в свою очередь, образована от прозвища или имени Брусенко. В основе лежит слово «брус» — бревно, обтесанное на четыре грани. Скорее всего, первый носитель этого прозвища занимался плотницким или строительным делом: работа с брусом была основной для мастеров на Руси. Менее распространенная версия отсылает к украинскому глаголу «брусити» — точить камнем, тогда прозвище мог получить каменотес или точильщик.

Обратите внимание на суффикс -енко. В украинской и южнорусской традиции он означает «маленький» или «сын»: Брусенко — буквально «сын Бруса», то есть потомок человека с таким прозвищем. Когда род перебрался в великорусские земли, фамилию адаптировали под местную модель, добавив типичный русский суффикс -ов. Так Брусенко превратился в Брусенкова — «чей?» Брусенков, то есть из семьи Брусенко.

Фамилия не относится к самым частым, но встречается в центральных и северных областях России, где плотницкое ремесло было особенно развито. Встречаются варианты написания через «а» — Брусенкова, хотя ударение обычно падает на второй слог: Брусе́нкова. Сравните с однокоренными фамилиями Брусов, Брусин, Брусенцев — все они восходят к тому же брусу, но каждая прошла свой путь словообразования.