Это не самостоятельное древнее имя, а просторечная, обиходная форма полного церковного имени Иерофей. Оно пришло на Русь вместе с христианством из греческого языка, где сложилось из двух слов: «хиерос» (священный) и «теос» (бог). Получается, что Иерофей — «священный богу» или «освящённый богом». В быту длинное имя быстро сократили: Иерофей превращался в Ерофея, а уж от него пошли ласковые и уменьшительные варианты — Ероха, Ерошка. От Ерошки и образовали фамилию с типичным русским суффиксом -енков, который характерен для южных и восточных регионов России и указывает на родство: «сын Ерошки». Впрочем, есть и бытовая версия: прозвище Ероха (Ерошка) могли дать человеку не по имени, а по характеру — ершистому, взъерошенному, неуживчивому. В словарях В. И. Даля «ероха» как раз и значит «ершистый, задорный человек». Какой из двух путей привёл к появлению фамилии Ерошенкова, сейчас сказать сложно, но оба ведут к одному корню: либо к имени Иерофей через форму Ерошка, либо к прозвищу за неуступчивый нрав.