Фамилия Есентемиров ведет свое начало от мусульманского мужского имени Есентемир. Его первая часть восходит к тюркскому мужскому имени Есен, которое в переводе на русский язык означает «благополучный, здоровый». Второй компонент имени Есентемир произошел от тюркского имени Темир, которое в переводе на русский означает «железо». Имена, в состав которых входят компоненты со значениями «железо» («сталь»), традиционно даются мальчикам с пожеланием быть выносливым, иметь крепкое, как железо, здоровье. Вероятнее всего, что именование Есентемир выполняло охранительную функцию и должно было привлечь к ребенку силу и здоровье. Таким образом, потомок человека, которого звали Есентемир, со временем получил фамилию Есентемиров.