Фамилия Есергепов — редкий образец русской фамилии, образованной от тюркского имени. Её основа — мужское имя Есергеп (варианты: Есергеб, Исергеп). В казахском и башкирском языках это имя сложное: первая часть «ес» (память, ум), вторая — «ергеп» (вести, сопровождать). В итоге имя можно перевести как «ведущий за собой умом» или «идущий по памяти» — прозвище для мудрого, рассудительного человека, вожака.

Суффикс -ов указывает на русскую модель адаптации: «чей?» — Есергепов, то есть сын или потомок Есергепа. Такая схема типична для фамилий, возникших в среде крещёных татар, башкир или казахов, перешедших на русскую ономастику. Обычно это происходило в XVI–XIX веках, когда инородцев записывали в метрики, калькируя имя отца в притяжательную форму.

Географически фамилия тяготеет к южному Уралу и Западной Сибири. Встречается в Оренбургской, Челябинской областях, а также в Башкортостане. Редкость фамилии (в России — единицы носителей) говорит о том, что род мог быть малочисленным или фамилия закрепилась только у одной ветви. Возможно, предки Есергеповых — казаки-нагайбаки или тептяри, группы, для которых характерны тюркские имена в русском оформлении.

В дореволюционных документах встречается вариант написания «Есергебов» — через «б», что отражает оглушение звонкого согласного в конце имени. Это не ошибка, а живое произношение, которое иногда фиксировали писаря.

Есть версия, что имя Есергеп — это искажённое арабское «Асгар» (младший) с тюркским суффиксом -еп, но лингвистически она слаба: переход «асгар» → «есергеп» не объясним без натяжек. Правдоподобнее считать имя исконно тюркским, сложносоставным.