Эсип — диалектный вариант имени Осип, которое в свою очередь является производной формой от мужского крестильного имени Иосиф. В переводе с древнееврейского это имя означает «божья награда». Скорее всего, основатель рода Эсиповых был человеком из простого сословия. Согласно другой версии, Эсип является диалектным вариантом древнеиранско-еврейского имени Эсфир, которое переводится на русский язык как «звезда». Таким образом, потомок человека, обладающего именем Эсип, со временем получил фамилию Эсипова.