Фамилия Есоулов — яркий пример того, как военная история России закрепилась в родовых именах. В основе лежит слово «есаул» (в старом написании «есоул»), обозначавшее должность в казачьих войсках. Есаул был помощником атамана, отвечал за строй, дисциплину и хозяйственные дела. Фамилию получил либо сам казак, занимавший эту должность, либо, что вероятнее, его сын или потомок, которого в документах записывали как «Есоулов сын».

В написании фамилии отразилась старая орфографическая норма. До реформы русского правописания 1918 года слово «есаул» часто писали через «о» — «есоул», что и закрепилось в фамилии. Это не ошибка, а историческая форма, встречающаяся в метрических книгах и ревизских сказках XVIII–XIX веков. Аналогичные варианты встречаются в фамилиях Есаулов, Ясаулов (от тюркского «ясаул» — исполнитель приказов хана).

Географически фамилия Есоулов привязана к регионам традиционного казачества: Дон, Кубань, Терек, а также к бывшим казачьим областям Урала и Сибири. В переписях XIX века носители фамилии фиксировались преимущественно как казаки или отставные военные. Суффикс «-ов» указывает на русскую патронимическую модель — «чей?» — то есть «принадлежащий Есоулу».

Редкость фамилии объясняется тем, что она не была массовой дворянской, а оставалась в среде служилых людей. В отличие от фамилии Есаулов, которая встречается чаще, вариант Есоулов сохранил архаичное написание и потому особенно интересен как языковой и исторический маркер.