Фамилия Есаулов образована от прозвища Есаул — так называли должностное лицо в казачьих войсках. Слово «есаул» пришло в русский язык из тюркского, где означало «начальник», «распорядитель». В казачьей иерархии есаул стоял между сотником и войсковым старшиной: он ведал строевой частью, хозяйством, а иногда и судопроизводством. Фамилии, образованные от названий чинов и должностей, — распространённое явление: они не всегда указывали на то, что сам предок занимал этот пост. Чаще так называли человека, который служил под началом есаула, работал в его хозяйстве или жил в его семье. Суффикс -ов указывает на принадлежность: Есаулов буквально значит «сын есаула» или «человек из дома есаула».

В отличие, например, от фамилии Атаманов, которая могла возникать и у неказачьего населения по прозвищу «атаман», Есаулов почти всегда привязана к казачьей среде. В документах XVII–XVIII веков фамилия встречается в основном в землях Войска Донского, а также среди запорожских и кубанских казаков. Интересная деталь: в некоторых говорах слово «есаул» могли произносить как «ясаул» — отсюда вариант написания Ясаулов, который тоже фиксируется в старых переписях.

С точки зрения словообразовательной модели, фамилия прозрачна и не содержит редких суффиксов или спорных основ. Единственный нюанс: в единичных случаях прозвище Есаул могли дать не по должности, а по характеру — властному, командному. Но эта версия менее убедительна: в казачьей среде прозвища по чину были прямыми, без переносного смысла. Социальный контекст фамилии — в основном казачье сословие, хотя после упразднения казачьих войск в XX веке носители фамилии расселились по разным регионам.