Фамилия Есаулков образована от личного прозвища и относится к распространенному типу русских фамилий. Фамилия Есаулков образована от прозвища Есаул, которое ведёт начало от аналогичного нарицательного. Таким образом, человек, получивший фамилию Есаулков, был либо родственником есаула, либо служил или работал под началом есаула или, возможно, жил в его семье. Сама по себе фамилия Есаулков представляет собой отчество второго порядка: Есаулков — сын Есаулко, внук Есаула. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Есаул, со временем получил фамилию Есаулков. О точном месте и времени возникновения фамилии Есаулков в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Есаулков представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.