Фамилия Есаулко выделяется на фоне типичных русских фамилий прежде всего суффиксом. Если фамилии на -ов/-ев и -ин в России встречаются на каждом шагу, то украинский уменьшительный суффикс -к-о (в русской передаче -ко) указывает на южное, малороссийское происхождение. В украинской ономастике такие фамилии называются «патронимическими» — они образованы от прозвища или имени отца, но не через притяжательное прилагательное, а через уменьшительную форму. Есаулко — буквально «маленький есаул» или «сын есаула».

Основа фамилии — слово «есаул». В казачьей иерархии есаул — это офицерский чин, помощник атамана, ведавший административными и военными делами. Должность известна с XVI века в Запорожской Сечи, а позже — в Донском, Кубанском и других казачьих войсках. Человек, получивший прозвище Есаул, мог либо занимать эту должность, либо служить у есаула, либо просто обладать властной, командирской внешностью. Уменьшительная форма Есаулко, скорее всего, закрепилась за сыном такого человека или за младшим по возрасту и статусу.

Менее вероятная, но возможная версия — что Есаулко изначально было не прозвищем, а фамилией, данной в казачьем сословии по должности отца: детей есаулов в быту могли называть не по имени, а по отцовскому чину. В документах XVIII–XIX веков на территории современной Украины и юга России такие «чиновные» фамилии встречаются нередко: Полковниченко, Сотниченко, Атаманенко.

Географически фамилия Есаулко тяготеет к историческим областям расселения казачества — Полтавщине, Черкасщине, Харьковщине, а также к Кубани. В переписях XIX века носители фамилии чаще всего числились казаками или крестьянами, но сама основа фамилии не позволяет однозначно судить о сословии: прозвище могло закрепиться и за крепостным, работавшим на есаула.

Словообразовательная модель проста: корень «есаул» + суффикс -к-о. В отличие от фамилий на -енко (Есауленко), которые тоже широко распространены на Украине, суффикс -ко обычно короче и древнее по происхождению, часто встречается в западных и центральных регионах. Фамилия Есауленко — её прямой «родственник», но более распространённый. Есаулко же — вариант более редкий и, возможно, более старый по форме.