Фамилия Есауленко образована от прозвища или звания Есаул. Есаул — это чин в казачьих войсках, который впервые ввели в 1578 году для украинских казаков по указу польского короля Стефана Батория. Позже, при князе Потемкине, есаулов полковых стали считать «прилично офицерскому званию», а с 1798 года чин есаула приравняли к гусарскому ротмистру и кавалерийскому капитану. С этого момента он давал обладателю потомственное дворянство и соответствовал IX классу Табели о рангах (с 1884 года — VIII классу).

Фамилия Есауленко — типичный пример украинской модели образования фамилий. Суффикс -енко указывает на происхождение по отцу или принадлежность к роду: буквально «сын Есаула» или «потомок того, кто носил звание есаула». Такая модель была особенно распространена в Левобережной и Слободской Украине в XVII–XVIII веках, где фамилии на -енко стали массовым явлением среди казачества и мещан.

Скорее всего, предок обладателя этой фамилии действительно служил в казачьих войсках и носил офицерский чин есаула. Прозвище Есаул, изначально присоединенное к наследственному имени, со временем полностью заменило его в повседневной жизни и в официальных документах, а затем закрепилось как фамилия.

Интересно, что в отличие от русских фамилий на -ов/-ев (Есаулов), украинский вариант Есауленко подчеркивает не просто принадлежность к роду, а именно прямое родство — «сын есаула». Это делает фамилию более конкретной в социальном плане: она могла возникнуть в тот момент, когда чин был ещё не наследственным дворянским, а выборным или служебным, и указывала на профессию отца.