Фамилия Есаулов образована от личного прозвища и относится к распространенному типу русских фамилий. Прозвище Есаул ведёт начало от аналогичного нарицательного. Таким образом, человек, получивший фамилию Есаулов, был либо родственником есаула, либо служил или работал под началом есаула или, возможно, жил в его семье. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Есаулов, со временем получил фамилию Есаулов. О точном месте и времени возникновения фамилии Есаулов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Есаулов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.