Фамилия Есауловы происходит от прозвища Есаул, в основе которого лежит одноимённое нарицательное. Есаул — это казачий чин, заимствованный из тюркских языков (от ясаул — «начальник, распорядитель»). В русском войске есаулы появились в XVI веке: сначала как выборные помощники атамана, позже — как штаб-офицерская должность в казачьих войсках. Прозвище Есаул могли дать не только самому носителю чина, но и его работнику, слуге или человеку, жившему в доме есаула. Фамилия образована по стандартной патронимической модели с суффиксом -ов, то есть буквально «сын Есаула».

В отличие от фамилий на -ский или -ин, Есауловы — типичный пример «служилой» фамилии, закрепившейся в среде донского, кубанского и терского казачества. Географически фамилия чаще всего встречается в бывших казачьих областях: Ростовской, Волгоградской областях, Краснодарском и Ставропольском краях. Встречаются и варианты написания — Есаулов (единственное число), Есаулова (женская форма). Родственные фамилии — Есауленко, Есауловский, Есаулец — указывают на ту же основу, но с разными суффиксами, характерными для украинской и польской традиций.

О точном месте и времени возникновения фамилии говорить сложно: процесс закрепления прозвищ в качестве наследственных имён занял несколько столетий, и Есауловы могли появиться независимо в разных казачьих станицах. Однако ясно одно: фамилия не связана с боярскими или дворянскими родами — она вышла из военно-служилой среды, где чин есаула давал уважение и отличительный признак.