Фамилия Есаульцев — один из тех случаев, когда в основе лежит не имя, а чин или должность. Её корень — «есаул» (из тюркского «ясаул», что значит «начальник», «распорядитель»). В казачьей иерархии есаул — это офицерский чин, стоявший между сотником и войсковым старшиной, ведавший административными и строевыми делами. Предок носителя фамилии, скорее всего, либо сам был есаулом, либо служил у него, либо получил прозвище за властный или распорядительный нрав.

Модель образования здесь не самая частая. Суффикс -цев указывает на принадлежность к человеку по прозвищу или должности: Есаул → Есаулец (тот, кто связан с есаулом, его человек или подчинённый) → Есаульцев (сын Есаульца). Эта цепочка короче и прозрачнее, чем если бы фамилия строилась напрямую от «Есаулов» — она как бы добавляет промежуточное звено, что типично для фамилий, образованных от названий людей по их социальной роли.

Географически фамилия тяготеет к югу России — к землям Войска Донского, Кубани, Терека и Оренбуржья, где казачья служба была наследственной. Встречается она и в Поволжье, но реже. В дореволюционных переписях Есаульцевы фигурируют преимущественно как казаки или мещане, реже — как крестьяне, что подтверждает связь с военно-служилым сословием.

Стоит заметить, что ударение в фамилии традиционно падает на второй слог (Есау́льцев), хотя в устной речи иногда смещается на первый (Е́саульцев) — это региональная особенность, не меняющая смысла. Однокоренные фамилии — Есаулов, Есауленко, Есауловский — различаются суффиксами и ареалом: украинская ветвь обычно оканчивается на -енко, а польская или западнорусская — на -овский.

Таким образом, Есаульцев — фамилия с чёткой профессиональной подоплёкой, указывающая на принадлежность к казачьей среде и военной администрации. Она не редкая, но и не массовая, и её носитель почти наверняка может связать свою родословную с южными окраинами России, где чин есаула был не просто званием, а образом жизни.