Прозвище Есаул ведёт начало от аналогичного нарицательного. Само звание есаул впервые было введено в 1578 г. для украинских казаков польским королем Стефаном Баторием. по представлению князя Потемкина было указано есаулов полковых считать «прилично офицерскому званию». чин есаула был сравнен с чином гусарского ротмистра, и с этого времени он давал его обладателю потомственное дворянство. В дальнейшем есаул — должность («войсковой есаул») с XVI в. и далее обер-офицерский чин в России в казачьих войсках в 1798—1884 IX класса и в 1884—1917 VIII класса в Табеле о рангах. приравнен к чину ротмистра в кавалерии и капитана в пехоте. Таким образом, потомок человека, обладающего прозвищем Есаул, со временем получил фамилию Есаулова.