Фамилия Есаулова происходит от прозвища Есаул, которое напрямую связано с одноимённым званием в казачьих войсках. Слово «есаул» впервые появилось в 1578 году, когда польский король Стефан Баторий ввёл его для украинских казаков. В России должность «войскового есаула» существовала с XVI века, а с 1798 года, по представлению князя Потёмкина, полковых есаулов стали считать «прилично офицерскому званию». В 1798–1884 годах чин есаула соответствовал IX классу Табели о рангах, а с 1884 по 1917 год — VIII классу, что приравнивало его к гусарскому ротмистру и пехотному капитану. Важная деталь: с этого момента чин давал обладателю потомственное дворянство.

Фамилия образована по стандартной русской модели с суффиксом -ов: сначала от прозвища возникла фамилия отца (Есаулов), а затем, при передаче по женской линии, появилась форма Есаулова. То есть предок носительницы этой фамилии был либо казаком, занимавшим должность есаула, либо получил прозвище по названию чина. В отличие от более распространённых фамилий, образованных от мирских имён или профессий, Есаулова напрямую отсылает к военно-административной иерархии казачества. Это не просто указание на занятие, а маркер социального статуса: потомок есаула мог претендовать на дворянство, что отличает эту фамилию от, скажем, фамилий, образованных от рядовых казачьих должностей. Встречается фамилия преимущественно в регионах традиционного проживания казаков — на Дону, Кубани, Урале, но в силу миграций и советских перемещений рассеяна по всей России.