Фамилия Есуков образована по самой распространённой в русском языке модели: от личного имени или прозвища с помощью суффикса -ов, который указывает на принадлежность («чей?» — сын Есука). Корень здесь — Есук, и именно его происхождение вызывает вопросы.

Самая вероятная версия — тюркская. Имя Есук (или Есукей) было известно у народов, говоривших на тюркских языках. В основе лежит слово «йес» или «ес» — «память», «разум», «сознание». Имя Есук могло означать «разумный», «сознательный», либо быть уменьшительной формой от более длинного имени, например, Есукей. Отца Чингисхана звали Есугей, и это имя того же корня. В русских землях, особенно в зонах активных контактов с тюрками (Поволжье, южные уезды), такие имена нередко становились прозвищами, а затем фамилиями.

Менее вероятна, но возможна версия от крестильного имени Исаак (в просторечии Исак, Исук). Фамилии с суффиксом -ов от сокращённых форм Исаака — Исаков, Исуков — встречаются. Форма Есуков могла возникнуть из-за фонетического сходства: «Исук» под влиянием акающего произношения или тюркского «Есук» перешло в «Есуков». Но в этом случае исходное имя должно было быть именно Исак, а не Исаак, что редкость.

Встречается фамилия в разных регионах, но заметна её концентрация в Поволжье, особенно в республиках Татарстан и Башкортостан, а также в соседних областях. Это косвенно подтверждает тюркскую версию: именно там русские фамилии часто возникали на основе местных имён. Носители фамилии Есуков — это, скорее всего, потомки служилых людей, крестьян или казаков, которые получили прозвище от тюркского соседа или от своего предка, носившего такое имя. Сословная принадлежность предков могла быть разной, но единого «дворянского» корня у фамилии нет — она бытовала в народной среде.