Фамилия Есукова — женская форма фамилии Есуков, и её происхождение уводит нас в область прозвищ, а не крестильных имён. Основа фамилии — «Есук», и здесь есть два основных пути объяснения, причём один из них заметно убедительнее другого.

Самая вероятная версия — прозвище от диалектного глагола «есукаться» или «есунить». В северных и сибирских говорах «есукаться» означало «суетиться, ёрзать, вертеться», а «есуня» — непоседа, беспокойный человек. Человек, который не мог усидеть на месте, постоянно что-то перекладывал, суетился, легко получал прозвище Есук. Суффикс -ук/-юк в русских фамилиях (ср. Борсук, Козюк) часто указывает на носителя признака: Есук — тот, кто есукается. Фамилия образована по стандартной патронимической модели: Есук → Есуков (сын Есука) → Есукова (дочь или жена Есукова).

Менее вероятная, но допустимая версия — связь с тюркским именем Есук (вариант Ясук, Есукей). В монгольских и тюркских языках корень «ес» (йас) означает «правило, закон, порядок». Есук могло быть личным именем со значением «законный», «упорядоченный». Однако эта версия слабее, потому что фамилия Есуковы не фиксируется в массовом порядке в регионах активных тюрко-славянских контактов (Поволжье, Приуралье). Напротив, в архангельских и вологодских переписях XVII–XVIII веков встречаются крестьяне с прозвищем Есук, что прямо указывает на местную диалектную основу.

Фамилия Есукова относится к числу редких. Она не имеет аристократического происхождения и не связана с известными дворянскими родами. Её носительницы — потомки крестьян или посадских людей Русского Севера, где прозвища по поведению были обычным делом. В современной России фамилия встречается рассеянно, без выраженного регионального гнезда, что говорит о миграциях в XX веке. Ударение, скорее всего, падает на второй слог — Есу́кова, хотя в некоторых семьях могло закрепиться ударение на последний слог под влиянием украинской или южнорусской традиции.