Фамилия Касалапова — женская форма фамилии Касалапов, и её происхождение уходит корнями в прозвище, которое, скорее всего, описывало внешность или манеру поведения человека. Основа «касалап-» звучит как диалектное или искажённое слово. Скорее всего, перед нами вариант прозвища «Косолап» — так в народе называли неуклюжего, неповоротливого человека, либо того, кто ходил, заметно ставя ступни внутрь. В русских говорах «косолапый» — устойчивая характеристика, которую прилагали и к медведю, и к человеку с похожей походкой. Замена «о» на «а» в первом слоге («касалап» вместо «косолап») — типичное явление для южнорусских и некоторых украинских говоров, где аканье закреплено в произношении. Фамилия образована по самой распространённой в России модели: к основе прозвища добавили суффикс -ов (в мужском роде Касалапов), который указывал на принадлежность — «сын Касалапа», то есть потомок того, кого прозвали Косолапом.

Встречается фамилия неравномерно. По данным переписей и открытых баз, носители фамилии Касалаповы сосредоточены в центральных и южных регионах России, а также на Украине, что косвенно подтверждает диалектную природу акающего варианта. В некоторых случаях могло произойти и другое переосмысление: если предок говорил на диалекте, где «касалап» означало не только походку, но и, например, неловкого работника (от глагола «косолапить» — делать кое-как, валить). Однако первая версия — от прозвища по походке — остаётся основной и наиболее логичной.

Фамилия не относится к числу дворянских или старых княжеских — её носителями были крестьяне и мещане. В ревизских сказках и метрических книгах XIX века Касалаповы встречаются в основном среди государственных крестьян Воронежской, Курской и Тамбовской губерний. Суффикс -ов, а не -ин, указывает на то, что основа прозвища оканчивалась на твёрдый согласный, что тоже типично для прозвищ, а не для имён. В отличие от фамилий, образованных от крестильных имён (Иванов, Петров), Касалапов — прозвищная фамилия, и её значение напрямую связано с бытовой характеристикой человека, которую дали ему односельчане.

Известных исторических личностей с такой фамилией не зафиксировано, что делает её типичным примером «народной» фамилии, сохранившей живую речь и диалектные особенности тех мест, где она возникла.