Основой фамилии Козенцева послужило мирское имя Козенец. Фамилия Козенцева восходит к нецерковному мужскому имени Козенец. Подобные имена, образованные от названия животных, были широко распространены на Руси. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Козенец, со временем получил фамилию Козенцева.