Фамилия Милявская образована от славянского женского имени Милава (Милява) – «милая, любимая». Суффикс –ский указывает на украинское, польское или белорусское происхождение фамилии. В результате, потомок женщины, обладающей именем Милява, со временем получил фамилию Милявская. Процесс формирования фамилий был достаточно длительным, поэтому окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Милявских можно лишь на основании генеалогических исследований.