Фамилия Пехурова — женская форма, а мужская — Пехуров. Она образована по простой и распространённой модели: к основе прозвища или имени Пехур добавили типичный русский суффикс -ов, указывающий на принадлежность («чей?» — Пехуров, то есть сын Пехура). В русской ономастике суффикс -ов чаще всего встречается в фамилиях, произошедших от мирских имён, прозвищ или профессий, и Пехурова здесь не исключение.

Корень «пехур» неочевиден и редок, поэтому у него есть как минимум две версии происхождения. Первая и наиболее правдоподобная связывает фамилию с прозвищем Пехур, которое могло образоваться от глагола «пехать» или «пихать» — в старых говорах так называли человека, который пихается, толкается, или же того, кто работает с усилием, «пыхает». В этом случае прозвище носило бытовой, описательный характер: его могли дать плотному, настойчивому человеку или, наоборот, неуклюжему, кто постоянно задевает других. Вторая версия — от неканонического имени Пехур, которое могло быть искажением крестильного имени Пётр (через формы Петруха, Петруш, Пехруш) или производным от Пехота, Пешков, где основа та же — «пеший». Но это предположение слабее: фонетический переход от Петра к Пехуру не поддерживается типичными для русских говоров закономерностями, а прозвищная версия выглядит естественнее.

Географически фамилия Пехурова встречается редко, но очаги её бытования — в центральных и южных регионах России, где распространены прозвищные фамилии на -уров. В документах XVII–XVIII веков, например в переписных книгах Курской и Тамбовской губерний, изредка фиксируются крестьяне и однодворцы с похожими прозвищами: Пехур, Пехуров. Сословно носители фамилии, скорее всего, относились к крестьянству или мещанству — в дворянских родословных книгах Пехуровы не значатся. Словарь Б. Унбегана «Русские фамилии» не выделяет этот корень отдельно, но модель с суффиксом -ов и основой от бытового прозвища — одна из самых массовых в русском языке, и Пехурова вписывается в неё без натяжек.

Если у вас есть семейные предания, что предки были пехотинцами или ходили пешком, — это может быть народной этимологией, но для лингвиста связь с «пехотой» вторична: сначала было прозвище, потом фамилия, а уже потом — попытка осмыслить её. В любом случае, фамилия Пехурова — живой след прозвищной культуры, где человека называли по заметной черте характера или поведения, и этот след сохранился до наших дней.