Фамилия Пенцов образована от имени собственного и относится к распространенному типу русских фамилий. Основой фамилии Пенцов послужило церковное имя Пеон или Феопент. Существует несколько версий происхождения фамилии Пенцов. По одной из них, эта фамилия образована от имени Пенец – краткой просторечной формы мужских имен Пеон (от греческого paionios – «врач, целитель»), либо от Феопент (от греческого theos – «бог» и pempo – «посылать»). Согласно другой гипотезе, эта фамилия восходит к прозвищу Пенец из нарицательного «пенька» - «грубое лубяное волокно, полученное из стеблей конопли». В этом случае Пенцом могли называть того, кто изготовляет пеньку, либо жесткого, неуступчивого человека. Кроме того, нельзя исключить, что это прозвище дали любителю молочных пенок. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Пенец, со временем получил фамилию Пенцов. О точном месте и времени возникновения фамилии Пенцов в настоящее время говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был достаточно длительным. Тем не менее, фамилия Пенцов представляет собой замечательный памятник славянской письменности и культуры.