Петя – уменьшительная форма крестильного мужского имени Петр, которое в переводе с греческого означает «камень». Фамилия представляет собой отчество третьего порядка: Петинцев – сын Петинца, внук Петина, правнук Пети. Скорее всего, основатель рода Петинцевых был человеком из простого сословия. Таким образом, потомок человека, обладающего именем Петя, со временем получил фамилию Петинцева.