Фамилия Псенков встречается нечасто, и её основа сразу вызывает вопросы. Первое, что приходит в голову неспециалисту, — связь с собакой (пёс). Но в русских фамилиях прямое прозвище «Пёс» или «Псенок» действительно существовало, хотя и было редким из-за неоднозначного оттенка. Скорее всего, фамилия образована от прозвища Псенок, которое в старину могли дать не за «собачью» преданность, а за внешность или поведение — например, за лохматость, ворчливость или, наоборот, за верную службу.

Суффикс -ов указывает на стандартную русскую патронимическую модель: Псенков — сын Псенка. Это значит, что родоначальника в документах записали как Псенок, а его потомки стали Псенковыми. Форма на -ок (Псенок) — уменьшительная, что типично для прозвищ, которые давали не только взрослым, но и подросткам или младшим работникам.

Есть и другая, менее очевидная версия. В некоторых говорах «псенок» или «псёнок» могло быть искажением слова «псарёнок» — помощник псаря, мальчик при охотничьих собаках. Охота с борзыми и гончими была дворянской забавой, но обслуживали собак крепостные или наёмные псари. Если предок Псенковых действительно работал с собаками, прозвище могло закрепиться за ним как профессиональное. Однако прямых указаний на это в словарях нет — это реконструкция по смыслу.

Географически фамилия тяготеет к южнорусским и центральным областям, где суффикс -ок в прозвищах был особенно распространён. Встречается она и на Украине, где могла звучать как Псенко, а при русификации получила окончание -ов. В любом случае, корень здесь один — древнерусское «пьсъ», от которого пошли и фамилии Псов, Псин, Псарёв.

Если искать параллели, то Псенков стоит в одном ряду с такими фамилиями, как Котенков, Жеребёнков, Теленков — все они образованы от названий детёнышей животных или птиц. Это указывает на то, что прозвище давали не столько для оскорбления, сколько для бытовой характеристики, без злого умысла.