Cеминюра — одна из форм имени Симеон, которое в переводе с древнееврейского означает «услышанный Богом в молитве». Согласно другой, менее правдоподобной версии, эта фамилия восходит к прозвищу Семинюра, основой для которого послужил глагол «семенить» - «говорить сбивчиво, путаться», «стоять беспокойно, переступать с ноги на ногу», «частить ногами, дробно и скоро шагать». В этом случае фамилия может содержать указание на манеру речи или походки предка. Однако процесс формирования фамилий был достаточно длительным, поэтому окончательно говорить о точном месте и времени возникновения рода Семинюра можно лишь на основании глубоких и серьезных генеалогических исследований.