Фамилия Семенюра — редкий пример того, как в русской фамилии сохранилась нестандартная уменьшительная форма крестильного имени. В её основе лежит имя Семён, которое восходит к древнееврейскому Симеон — «услышанный Богом» (в православной традиции это имя носил один из ветхозаветных патриархов, Симеон Богоприимец). Но если большинство фамилий от этого имени образуются через стандартные суффиксы -ов (Семёнов), -ин (Сёмин) или -енко (Семененко), то здесь мы видим суффикс -ур(а), который в русской ономастике встречается редко и несёт уменьшительно-ласкательный или пренебрежительный оттенок.

По словообразовательной модели фамилия Семенюра ближе к украинским и западнорусским говорам. Суффикс -ур(а) характерен для прозвищ и производных имён в польском, украинском и белорусском языках (сравните: Петрура, Мишура, Костюра). В русской среде такие формы не прижились, поэтому носители фамилии Семенюра, скорее всего, происходят из западнорусских земель — современной Украины, Беларуси или юго-западных областей России (Брянщина, Смоленщина). Фамилия могла означать «маленький Семён» или «Семён, которого называют ласково/пренебрежительно».

Интересная деталь: в отличие от фамилий на -юк (Семенюк), которые тоже распространены на западе, суффикс -ур(а) не указывает на прямую принадлежность к отцу («сын Семёна»), а скорее фиксирует устойчивое прозвище. Это значит, что первый носитель фамилии мог быть не просто сыном Семёна, а человеком, которого в округе знали под уменьшительным именем Семенюра — возможно, низкорослым, младшим в семье или обладателем мягкого характера.

Сословная принадлежность предков Семенюра неясна, но редкость фамилии и её «простонародный» суффикс говорят о том, что она вряд ли принадлежала дворянству. Скорее всего, это крестьянская или казачья фамилия, закрепившаяся в одном-двух сёлах. В современной России фамилия встречается единично, большая часть носителей сосредоточена в западных областях Украины и в Беларуси, что подтверждает её региональное происхождение.