Фамилия Стесикова — женская форма, мужской вариант — Стесиков. В основе лежит имя или прозвище Стесик, а оно, скорее всего, связано с крестильным именем Степан (от греческого «стефанос» — венок). В русских говорах имя Степан дробилось на множество обиходных форм: Стеха, Стеша, Стеня, Стеся. Форма Стеся дала уменьшительный вариант Стесик — «маленький Стеся», «сын Стеси». Суффикс -ик в таких прозвищах указывал на молодость или небольшой рост, а фамилии на -ов/-ев закрепили отчество: «чей?» — Стесиков.

Менее вероятная, но возможная версия — связь с диалектным словом «стесь» (стеснительный, робкий человек) или с глаголом «стесать» (обтесать, сровнять). В этом случае прозвище Стесик мог получить плотник или тот, кто работал с деревом. Однако первая версия — от имени Степан — встречается чаще, поскольку фамилии на -иков обычно образуются именно от личных имён, а не от редких профессиональных терминов.

Фамилия Стесиков встречается преимущественно в центральных и южных областях России, особенно в Воронежской, Ростовской и Волгоградской областях. В некоторых говорах ударение может падать на второй слог — Сте́сиков, что подчёркивает связь с исходным именем Степан. В документах XVII–XVIII веков фамилия почти не фиксируется: это говорит о том, что она сформировалась позже, в среде крестьян или однодворцев, когда у людей без фамильного наследия отчество перешло в родовое имя.

Стесикова — фамилия, которая не связана с дворянскими родами или громкими историческими персонажами. Её носители — это потомки тех, кого в быту звали Стесик, сын Степана. Фамилия сохранила живой разговорный оттенок, который в XIX веке уже не давал бы новорождённому, а закрепился за целым родом.