Фамилия Стесиков напрямую связана с прозвищем Стесик, и здесь есть две основные версии происхождения, которые стоит разобрать по порядку.

Первая версия отталкивается от глагола «стесать» — снять рубанком или другим тешущим инструментом, срубить топором с поверхности. В этом случае прозвище Стесик закрепилось за человеком, чья работа была связана с деревом: плотником, столяром или резчиком. Такое прозвище могли дать за мастерство, за манеру работы или просто за то, что человек постоянно что-то тесал. В пользу этой версии говорит то, что прозвища по ремеслу и инструменту в русских фамилиях встречаются сплошь и рядом: Кузнецов, Плотников, Столяров. Стесиков в этом ряду стоит особняком, потому что в основе не название профессии, а глагол действия, что делает прозвище более личным, характеризующим конкретного человека.

Вторая версия возводит Стесика к имени Стефан, которое пришло из древнегреческого «stefane» — венок. Народная форма этого имени — Стесик — вполне могла существовать в разговорной речи наряду с более известными Степаном и Стёпой. Если принять эту версию, то фамилия относится к большому пласту русских фамилий, образованных от уменьшительных форм крестильных имён. Потомок человека по имени Стесик со временем стал Стесиковым.

Какая версия правдоподобнее? Тут важно посмотреть на саму форму. Суффикс -ик в прозвище Стесик легко ложится на глагольную основу: стесать — стёсывать — Стесик. Так могли в шутку или по привычке назвать плотника. А вот для имени Стефан более естественными уменьшительными формами были бы Стеша, Стеха, Стёпа, Стефаня. Форма Стесик для имени выглядит менее органичной, хотя полностью исключать её нельзя. Поэтому версия с ремеслом выглядит предпочтительнее, но и вторая имеет право на существование.

Сама фамилия образована по стандартной русской модели: к основе Стесик добавили суффикс -ов, который указывает на принадлежность. Стесиков — это буквально «сын Стесика», «из рода Стесика». Такая модель — самая распространённая в русских фамилиях, она закрепилась ещё в XV–XVII веках, когда крестьян и посадских людей начали массово записывать по отцу.

Отдельного внимания заслуживает ударение. В фамилии Стесиков оно падает на первый слог — Стéсиков. Это отличает её от фамилий, образованных от имён, где ударение часто смещается на суффикс (Степанов, Стефанов). Ударение на корне дополнительно подкрепляет версию о прозвищном, а не именном происхождении: в прозвищах, образованных от глаголов, ударение обычно сохраняется на корне.

В целом фамилия редкая и локальная. Она не встречается в крупных исторических документах, не имеет известных дворянских или купеческих ветвей. Это типичная крестьянская или посадская фамилия, которая возникла где-то в северных или центральных губерниях, где плотницкое дело было особенно развито. Стесиковы — это, скорее всего, потомки людей, которые хорошо владели топором и рубанком, и их мастерство закрепилось в родовом имени.