Фамилия Стесюкова образована от мужской формы Стесюков, а та — от прозвища или мирского имени Стесюк. Основа здесь — глагол «стеснять» или прилагательное «тесный». В русских говорах «стесюк» могли называть человека нерешительного, робкого, того, кто «стесняется», или, наоборот, того, кто сам кого-то стесняет, занимает много места, ведет себя навязчиво. Второе значение встречается реже, но тоже возможно: в диалектах «стеснять» иногда значило «притеснять, обижать».

Модель образования типична для южнорусских и украинских земель: суффикс -юк указывает на принадлежность или характерный признак (ср. Костюк, Павлюк, Бортюк). Затем фамилия оформилась через патронимический суффикс -ов, то есть Стесюков — «сын Стесюка». Такая схема особенно распространена на территории бывшей Слобожанщины, в Курской, Воронежской, Харьковской губерниях, где фамилии на -юков встречаются часто.

Стесюкова — фамилия женская, но по происхождению она неотделима от мужской линии. В дореволюционных метрических книгах и ревизских сказках носители фамилии Стесюковы фиксировались преимущественно как крестьяне и мещане. Дворянских корней у этой фамилии нет — она из народной среды, где прозвища давали по характеру или поведению.

В написании фамилии есть одна особенность: ударение в ней, скорее всего, падает на второй слог — Стесю́кова, хотя в некоторых говорах могли ставить ударение на «у» (Стесюко́ва). Письменных свидетельств оба варианта не противоречат, но первый более вероятен по аналогии с фамилиями на -юк (Костю́к — Костюко́в, но в фамилиях часто сохраняется исходное ударение прозвища).

Если сравнивать с однокоренными фамилиями — Тесленко, Теснов, Стеснов, — то Стесюкова стоит особняком из-за суффикса -юк, который придает ей уменьшительно-характеристический оттенок. В целом, фамилия редкая, в общероссийских списках частотности она не входит даже в первую тысячу.