Фамилия Стесюков — яркий пример того, как прозвище, данное за манеру поведения, закрепилось в качестве родового имени. В основе фамилии лежит прозвище Стесюк, которое, скорее всего, образовано от глагола «стеснять» или прилагательного «стеснительный». Так на Руси могли назвать человека необщительного, застенчивого, того, кто «стесняется» лишний раз слово сказать. В говорах слово «стесюк» могло звучать иронично или даже укоризненно — как прозвище для того, кто ведет себя слишком робко или, напротив, «стесняет» других своим присутствием.

Словообразовательная модель типична для восточнославянских фамилий. Суффикс -юк (уменьшительно-ласкательный или принадлежностный) часто встречается в украинских, белорусских и южнорусских говорах (сравните: Костюк, Павлюк, Семенюк). Прозвище Стесюк, таким образом, могло означать «сын или потомок стеснительного человека». Финальный суффикс -ов превратил отчество в фамилию: Стесюков — буквально «чей?» — из рода Стесюка. Это говорит о том, что предок носителя фамилии, вероятно, происходил из крестьянской или мещанской среды, где фамилии образовывались по принципу отчества.

Географически фамилия тяготеет к южным и юго-западным регионам России, а также к Украине и Белоруссии. Встречается она нечасто, что указывает на локальное происхождение прозвища. В некоторых говорах слово «стесюк» могло иметь и другое значение — например, так называли человека, который «стесняет» или «сжимает» что-то (возможно, скрягу или экономного хозяина). Однако версия с психологической чертой характера остается наиболее прямой и правдоподобной.

Если сравнивать с однокоренными фамилиями — Стеснягин, Стеснов, — то Стесюков отличается именно уменьшительным суффиксом, который мог нести оттенок насмешки или фамильярности. В крестьянской среде такие прозвища часто давались не в обиду, а для узнаваемости: Стесюк — тот самый застенчивый парень из соседней деревни. Со временем прозвище потеряло свой первоначальный смысл и стало просто фамилией, которая сегодня не несет никакой отрицательной окраски.