Фамилия Таюрский — редкий случай, когда географическое прозвище предка сохранилось в почти первозданном виде. Носители этой фамилии, судя по документам, — выходцы с берегов реки Таюры, притока Верхней Лены. Ареал фамилии узкий: она встречается главным образом в Иркутской области, что прямо указывает на её локальное происхождение.

Сам гидроним Таюра имеет интересную историю. Река протекает по труднопроходимой, богатой лесами территории между горными массивами. Название восходит к древнеякутскому словосочетанию «Тыа — ойуур», что значит «тайга-лес». Так речку называли древние якуты, известные в истории как курыкане, обитавшие в Прибайкалье до XIV–XV веков. На письме якутские основы слились в одно слово, претерпев изменения: «Тыа» перешло в «Та», а «ойуур» — в «юр», в завершении слово приобрело русское окончание «а». Так получилась Таюра.

В 1699 году на берегу реки возникла деревня Таюрская, названная по имени Федора Ерофеева, сына Таюрского. Это важная деталь: фамилия закрепилась за первопоселенцем, а затем перешла к его потомкам. К 1723 году в деревне числилось три двора пашенных крестьян — то есть предки Таюрских были не служилыми людьми, а земледельцами, осваивавшими сибирские земли.

Представители рода упоминаются в Книгах памяти Иркутской области: Таюрский Алексей Иванович, 1904 года рождения, из села Таюра Усть-Кутского района Восточно-Сибирского края, русский; Таюрский Андрей Евгеньевич, 1888 года рождения, оттуда же. Эти записи подтверждают: фамилия сохранялась в одном месте на протяжении как минимум трёх столетий, не распыляясь по стране.