Фамилия Титенкова образована от крестильного мужского имени Тит, которое произошло от латинского titulus , что в переводе на русский язык означает «почет», «благородный», «достойный уважения». Скорее всего, основатель рода Титенковых был выходцем из рабочей или крестьянской среды. Со временем, род Титенковых переехал в Россию, где и произошла русификация фамилии путем добавления суффикса -ов.