Фамилия Воецкова с первого взгляда кажется простой — что-то связанное с «воеводой», «воином» или «воевать». Но на деле её корень иной, и он ведёт не в ратные поля, а в глубь русских говоров и даже в финно-угорский субстрат Севера.

Основа фамилии — не «воевода», а диалектное слово «воец», которое в старых новгородских и архангельских говорах означало «крикун», «горлопан», «задира». В. И. Даль фиксирует «воец» именно в этом значении — человек, который «воет», то есть громко, надсадно кричит или плачет. Прозвище Воец давали не воителю, а тому, кто выделялся голосом: скандалисту, плаксе, либо, наоборот, запевале на гуляньях. Суффикс -к- в основе (Воецко) — типичный для русских прозвищ и некалендарных имён, часто с оттенком уничижения или уменьшительности. Таким образом, Воецко — это «маленький крикун» или просто «сын Воеца».

Фамилия образована по притяжательной модели: Воецков — «чей?» — «сын Воецка». Форма Воецкова — женский вариант, но в современном употреблении это чаще всего фамилия женщины, а в исторических документах так могли записать и мужчину (через окончание -а в именительном падеже, что характерно для украинской или южнорусской традиции, но встречалось и на Севере).

Интересная деталь: фамилия почти не выходит за пределы Русского Севера. Основные очаги — Вологодская область, бывшая Архангельская губерния и места расселения старых новгородских колонистов. В этих краях слово «воец» было в ходу, и прозвище Воецко могло закрепиться за человеком, который, например, громче всех кричал на сходе или работал на лесосплаве — перекрикивал шум воды. Версия о связи с «воевать» менее вероятна: для воинского прозвища на Руси использовали «Воинов», «Воеводин», а «Воец» — слишком бытовое, негероическое слово.

Встречается и топонимическая параллель: в Вологодской области есть деревня Воецкое, откуда могли взять фамилию переселенцы. Но первичной всё же остаётся прозвищная основа — она старше и встречается в писцовых книгах XVI–XVII веков раньше, чем название деревни.