Фамилия Восипёнок — редкий пример восточнославянской модели, где суффикс -ёнок указывает на «маленького» или «сына» человека, названного в основе. В белорусском, украинском и западнорусском говорах суффикс -ёнок (иногда -онок) активно использовался для образования фамилий от прозвищ и имён: означал «чей-то сын» или «младший родственник». Так, Восипёнок — это буквально «сын Восипа» или «маленький Восип».

Основа фамилии — Восип, просторечная форма канонического имени Иосиф. В русских диалектах имя Иосиф давало множество вариантов: Осип, Есип, Восип, Воська. Приставка В- здесь — типичный результат ассимиляции и протезы: в потоке речи сочетание «у Осипа» или «в Осипа» могло осмыслиться как «у Восипа», и звук В перешёл в начало имени. Такое явление встречается и в других фамилиях (Воськин, Воспуков) — это не ошибка, а живая народная фонетика.

Само имя Иосиф (древнееврейское Йосеф — «да приумножит Бог») пришло на Русь с христианством и было распространено во всех сословиях. Однако фамилия Восипёнок, судя по суффиксу, скорее всего, сложилась в крестьянской или мещанской среде на территории современной Беларуси или западных областей России. Там суффикс -ёнок надолго сохранялся в бытовых прозвищах и фамилиях, в отличие от центральных районов, где его вытеснили -ов и -ин.

Встречаемость фамилии сегодня крайне низкая. По данным открытых источников, носители Восипёнок живут преимущественно в Беларуси (Минская, Витебская области) и на северо-западе России (Псковская, Смоленская области). В украинских переписях фамилия почти не фиксируется — там чаще встречается вариант Осипенко или Иосипенко.

Словообразовательно фамилия прозрачна, но из-за редкой начальной буквы В её иногда путают с похожими — Воспенко, Воспинников, хотя корень у них другой (от «воспа» или «воспитание»). В случае Восипёнок единственная верная связь — через имя Иосиф.