Фамилия Вояков — одна из тех, что сразу наводит на мысль о военном деле. И это верная догадка, хотя не единственная. В её основе лежит либо прозвище, либо нецерковное имя Вояк, образованное от слова «вояка» — воин, боец, удалец. В древнерусском языке «вояка» означало не просто солдата, а человека с боевым, задиристым характером, возможно, даже буяна. Такие прозвища давали не столько за службу, сколько за нрав: «Вояк» — тот, кто любит драку, горяч, неуступчив.

Модель образования простая и типичная для центральной России: суффикс -ов присоединился к основе Вояк, превратив прозвище в фамилию. Это значит, что первопредком был человек по имени или прозвищу Вояк, а его дети стали Вояковыми. Фамилия недворянская, скорее всего крестьянская или посадская: в среде простых людей такие «характерные» прозвища были обычным делом.

Есть и менее очевидная версия. В некоторых говорах «вояк» могло быть искажением от «воя» — вой, плач, или даже от имени Войко, которое встречается у южных славян. Но для русской фамилии Вояков первая версия (от «вояка») остаётся основной и самой правдоподобной. Сравните с однокоренными Воякиным, Вояковым — все они идут от того же корня.

Географически фамилия редкая. Встречается в основном в Поволжье и на Урале, что косвенно подтверждает её «небарекое» происхождение: в XVII–XVIII веках туда ссылали или переселяли служилых людей и крестьян, и прозвища вроде Вояк там приживались. Дворянских родов с такой фамилией в истории не зафиксировано, так что это фамилия простого человека, который, судя по прозвищу, умел постоять за себя.