Фамилия Затюпа — редкий пример фамилии, образованной не от имени или профессии, а от глагольной формы. В её основе лежит древнерусское слово «тюпать», то есть идти мелкими шагами, семенить, или, в диалектах, стучать, хлопать. Приставка «за-» придаёт действию значение начала или завершённости: «затюпать» означало начать семенить, затопать, а в переносном смысле — заторопиться, засуетиться. Соответственно, прозвище Затюпа могли дать человеку суетливому, быстрому на ногу или тому, кто ходил с характерным дробным шагом.

Модель образования здесь необычна: суффикс -а превращает глагольную основу в существительное, обозначающее носителя признака по действию. Это так называемые nomina agentis, и в русской ономастике они встречаются реже, чем фамилии на -ов или -ин. Сравните с фамилиями Затопа, Затопкин — они, скорее всего, родственны, но образованы от той же основы с другим суффиксом. В говорах северных и центральных областей России слово «тюпа» могло означать ещё и удар, толчок, так что не исключено, что прозвище Затюпа закрепилось за человеком, который «затюпал» — начал колотить или стучать.

Географически фамилия Затюпа встречается в основном в Сибири и на Урале, что типично для фамилий, занесённых туда переселенцами из центральных губерний в XVII–XIX веках. В дореволюционных переписях она почти не фиксируется, что говорит о её крестьянском происхождении: такие фамилии часто оставались недокументированными до советского паспортного учёта. Сословная принадлежность носителей, скорее всего, была крестьянской или мещанской — дворян с такой фамилией не известно.

В написании возможны варианты: Затюпа, реже Затепа (с «е» вместо «ю»), что может отражать местное произношение или ошибку писаря. В любом случае, корень остаётся тем же. Сегодня фамилия крайне редкая: по открытым данным, в России её носят не более нескольких сотен человек, и большинство сосредоточено в Тюменской области и Алтайском крае.