Фамилия Заудаловы — из числа тех, что говорят о характере предка. В её основе лежит прозвище Заудалый, а оно, в свою очередь, восходит к слову «заудалый». На Руси так называли человека не просто смелого и отважного, а храброго с оттенком удали, доблести и расторопности. При этом прозвище часто давали невысокому или молодому парню, который брал не силой, а сноровкой и находчивостью. В народе таких удальцов описывали метко: «К удалому и Бог пристает», «Удалой долго не думает», а ещё — «Утро вечера мудренее, жена мужа удалее».

Словообразовательная модель здесь простая и типичная для русских фамилий: прозвище на -ый (Заудалый) усекли, добавив суффикс принадлежности -ов. Так образовалось притяжательное прилагательное, отвечающее на вопрос «чей?» — Заудалов, то есть сын или потомок Заудалого. Суффикс -ов — один из самых распространённых в центральной России, что указывает на возможное происхождение фамилии из северных или поволжских земель, где такая модель преобладала.

Одно из первых документальных упоминаний однокоренного прозвища относится к концу XVI века, что позволяет говорить о древности корня. Однако точное место и время возникновения фамилии Заудаловы установить сложно: процесс становления фамилий у крестьян и посадских людей растянулся на несколько столетий. Ясно одно: прозвище было не обидным, а уважительным — его давали за личные качества, а не за внешность или профессию. В отличие от фамилий, образованных от названий ремёсел или церковных имён, Заудаловы несут в себе прямую характеристику: предок был из тех, кого в народе называли «заудалый молодец».