Фамилия Баненковы (в мужском варианте — Баненков) образована от личного прозвища. В её основе лежит нарицательное «баня». Скорее всего, фамилия восходит к прозвищу Баник — так в старину называли хозяина бани, человека, который её топил, строил или владел ею. Однако есть и другая, более глубокая версия: Баник могло быть не прозвищем, а охранительным именем. Родители могли назвать так ребёнка, чтобы обмануть нечистую силу, — банником на Руси называли духа бани, злого и опасного, похожего на домового. Считалось, что имя, отсылающее к этому духу, защитит дитя от его проделок.

Слово «баня» в старину имело и другие, неожиданные значения. Так называли не только помещение для мытья, но и шар, мыльный пузырь, дутую стеклянную посуду, а также тыкву или арбуз. Поэтому прозвище Баник могло указывать на особенности телосложения предка — полноту, дородность, округлость форм. Такое объяснение не менее правдоподобно, чем «банный» вариант.

Существует также версия, возводящая фамилию Баненков к церковному имени Урбан, которое в переводе с латыни означает «городской». Но она представляется менее вероятной: фонетическое сходство здесь слабое, а объяснение через бытовую лексику и славянские верования выглядит убедительнее.

Сама фамилия образована по стандартной модели: к основе Баник прибавился суффикс -енк-, а затем родовое окончание -ов. Такая модель (Баник → Баненков) типична для восточнорусских и южнорусских говоров, где суффикс -енк- часто заменял более привычный -ин- или -ов-. Это позволяет предположить, что корни фамилии — в южных или центральных областях России. О точном месте и времени возникновения фамилии Баненков говорить сложно, поскольку процесс формирования фамилий был длительным, но сама она остаётся ярким памятником славянской культуры и быта.